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Project 07
轮足机器人
BipedBot
基于 STM32 的轮足机器人，结合双足步态和轮式运动。使用 PID 控制实现自平衡，MPU6050 姿态检测，支持遥控与自主运动模式。
进阶 18 天 STM32F103
P07BipedBot
01
技能
你将学到什么
硬件
- STM32 开发
- FOC 电机控制
- IMU 姿态解算
- PCB 设计
软件
- C 语言
- PID 算法
- FOC 控制
- 遥控协议
系统
- 运动控制
- 状态机
- 通信架构
工程
- 机械设计
- 系统调试
- 文档撰写
- 项目演示
02
硬件
所需材料
01
STM32F103C8T6
Cortex-M3
02
MPU6050
六轴 IMU
03
GM2804
无刷电机 ×2
04
FOC 驱动板
SimpleFOC
05
3D 打印结构件
PLA
日程
项目时间线
Day 1-4Phase 1
嵌入式基础
STM32 入门、PWM 输出、IMU 读取
Day 5-9Phase 2
电机控制
FOC 控制、PID 调参、平衡控制
Day 10-14Phase 3
步态运动
步态规划、运动控制、遥控集成
Day 15-18Phase 4
系统集成
结构组装、系统调试、项目展示